磁驱动介入导丝机器人在远程血管介入手术的实验室模拟场景。（受访单位供图）

深圳新闻网2023年9月12日讯（深圳商报首席记者 陈小慧）记者9月11日从深圳先进院获悉，近日，中国科学院深圳先进技术研究院集成所智能仿生中心团队和深圳大学附属华南医院神经外科团队合作，在磁驱动连续体微型机器人领域取得新进展。该团队提出了具有磁驱动主动转向和自主推进能力的磁性介入导丝机器人系统。

通过该系统介入，医生能远程操控磁性导丝在复杂的血管分叉处快速选择正确路径并到达目标部位，有效减少医生的辐射暴露。该团队提出了磁性导丝的建模方法与轨迹规划方法，为磁性导丝的自动控制奠定了基础。

据了解，血管介入手术是在医学影像设备的导引下，利用导丝、导管等器械经血管途径诊疗的操作技术。神经介入手术是治疗各种脑血管疾病的重要手段，对医生经验要求很高。医生需要在造影下观察导丝位置，累积的辐射有损健康。对此，该团队提出了具有磁驱动主动转向和自主推进能力的磁性介入导丝机器人系统，可协助医生远程操控，或替代医生自动化控制，可有效减少医生的辐射暴露和支援偏远地区。

该团队通过磁场表征和转向表征实验，证实了提出的模型可以预测并重建导丝尖端的非线性变形。该研究实现了介入导丝的自主控制。实验表明，根据已知的血管路径，通过磁场控制导丝在血管模型内从穿刺点经过4条不同的路径分别到达大脑中动脉的4个目标位置，到达时间均小于2分钟。该团队实现了介入导丝的远程控制。介入医生在操作间外，在DSA影像的实时引导下远程控制磁性导丝，通过血管模型的右侧内颈动脉到达目标位置，用时约为2分钟。未来，科研团队将继续研究磁控导丝机器人系统的智能控制，帮助医生更高效、安全地完成介入手术。